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1.服务简介：
产品名称：仓储与车间环境下重载移动机器人定位-导航-控制系统。为满足移动作业机器人在工厂、仓库等场景的定位与导航需求，建立移动机器人激光雷达、相机、IMU、激光测距等多传感器融合感知系统，自主开发软硬件系统：包括定位导航、地图构建、驱动控制、避障、路径规划、任务控制、App通讯对接、系统诊断等模块，自主开发核心算法包括感知、定位、规划、控制等功能核心算法，实现运动路径轨迹精度要求:误差不高于2%(运行100m偏差小于2m)。
2.服务内容：
服务需求方商用机器人在仓储、工厂车间的运动精度要求，开发激光雷达、相机、IMU、激光测距等多传感器融合感知系统以及视觉里程计，实现多传感器融合感知、实时高效通讯、精确运动规划，自主开发核心算法，要求自主可控，并具备下属特点：
（1）项目主要的开发服务内容包括：①IMU数据预积分因子构建；②双目图像处理，包括图像对齐、特征提取、特征匹配、特征跟踪、噪点剔除等；③采用矩阵李群表示及CKF滤波的视觉里程计算法构建、开发、调试；④以提高视觉里程计鲁棒性为目的的算法优化； ⑤视觉里程计闭环检测算法和后端优化算法开发与调试；⑥算法布置、集成与现场测试。
（2）多通讯接口定义与多传感器数据融合。预定义多种通讯接口（TCP、UDP、CAN、485、232、USB、HTTP等），可实现多种硬件匹配选用。融合视觉、激光雷达、IMU和里程计等多传感器数据，通过动态点云过滤算法去除噪点，并使用扩展卡尔曼滤波改进优化融合算法框架，为移动作业机器人的建图、定位及路径规划等功能提供更精确的数据。
（3）控制系统的编程语言和工具：选择合适的编程语言（如C/C++、Python等）进行开发；使用开发环境（如Arduino IDE、Visual Studio等）进行编译和调试。
（4）要满足硬件配置要求如下：①CPU占用上限:不超过单核100%；②相机类型:双目(或多目)红外；③相机成本:不高于￥500；④IMU型号:智游者zyf143；⑤计算平台:RK3588Q。
3.适用范围：
满足移动机器人在工厂车间、物流仓库等长走廊场景的定位与导航需求。
4.服务流程：
甲乙双方需求任务对接——研发调试——提供软件源代码——典型场景测试验证——修改校正——后期运维及应用技术支持
5.收费标准：
该产品价格为540000元。
支付方式：银行转账。
分期支付：（1）合同签订，完成50%支付；
（2）验收和结题，完成剩余50%支付。
6.服务团队：上海工程技术大学智能协作与高性能制造机器人技术科研团队。
联系人：张艳伟；联系方式：18017641129，06170008@sues.edu.cn
上海工程技术大学（Shanghai University of Engineering Science）是工学、经济、管理、艺术、设计等多学科互相渗透、协调发展的全日制普通高等学校，是教育部“卓越工程师教育培养计划”首批试点高校、全国地方高校新工科建设牵头单位、上海市“高水平地方应用型高校”试点建设单位。 学校拥有松江、长宁、虹口等校区，占地近1470余亩，总建筑面积71万平方米，固定资产总额约23亿元，教学科研仪器约8亿元。现有机械与汽车工程学院、电子电气工程学院、管理学院、化学化工学院、材料工程学院、艺术设计学院、中韩多媒体设计学院、航空运输学院（飞行学院）、纺织服装学院、城市轨道交通学院、数理与统计学院、外国语学院、马克思主义学院、工程实训中心、国际教育学院、继续教育学院、高等职业技术学院、体育教学部等教学机构，拥有国家级实验教学示范中心和国家级虚拟仿真实验教学中心。 学校坚持学科引领，持续增强科研核心创新力。工程学进入ESI全球前1%；拥有上海市Ⅲ类高峰学科1个，Ⅳ类高峰学科1个；协同创新中心、研发公共服务平台、工程技术研究中心等省级学科科研平台14个；建有高等研究院。自2015年来，学校共获得国家自然科学基金项目167项，参与国家科技支撑计划项目5项，国家社会科学基金项目46项，教育部哲学社会科学研究重大课题攻关项目1项，国家发展和改革委员会“十三五”规划重大项目1项，国家艺术基金项目5项，省部级项目483项。先后获上海市科学技术奖25项，上海市哲学社会科学优秀成果奖5项，上海市决策咨询研究成果奖3项，获得专利授权2700余项。国家大学科技园是学校科技成果转化、创业企业孵化、创新创业人才培养的综合性科技创新平台。 学校把造就一支高素质、高水平的人才队伍作为重中之重。现有教职工1920余人，其中专任教师1500余人，博士学位教师占比超过58%，高级专业技术职务590余人。拥有中国工程院院士4人（含兼职院士2人），国家级高层次人才10人，教育部新世纪优秀人才1人，享受国务院政府特殊津贴专家8人，省部级人才称号获批者100余人。
