1. 服务简介

本服务聚焦于机械臂运动控制与轨迹规划两大核心技术模块，结合多传感器融合、实时计算与动态优化技术，实现机器人在复杂场景下的自主操作能力，满足客户对柔性生产、精准操作、安全交互的需求。

2. 服务内容

2.1 机器人基础技术

•    感知与决策系统：集成视觉（2D/3D摄像头）、力觉（六维力传感器）、激光雷达等多模态传感器，实现环境建模、目标识别与实时避障。

•    通信与协同控制：支持ROS/ROS2、EtherCAT、Profinet等通信协议，实现多机器人协同调度与任务分配。

•    安全防护机制：通过动态碰撞检测、安全区域设定、急停策略保障人机协作安全。

2.2 机械臂运动控制

•    动力学建模与仿真：基于拉格朗日方程或牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型，优化关节力矩控制精度。

•    运动学求解：提供逆运动学（IK）快速解算，支持冗余机械臂的零空间优化控制。

•    力控柔顺控制：实现阻抗控制、导纳控制等力位混合控制策略，适应精密装配、打磨抛光等场景。

2.3 轨迹规划服务

•    离线轨迹规划：基于任务需求生成全局最优路径（如RRT、A算法），支持避障约束与能耗优化。

•    在线实时调整：结合动态环境感知，采用模型预测控制（MPC）或DMP（动态运动基元）实时修正轨迹。

•    多目标优化：平衡时间最短、能耗最低、平滑性最佳等指标，提供Pareto前沿解集。

3. 服务范围

3.1 适用机器人类型

•    工业机器人：六轴串联机械臂、SCARA机器人、Delta并联机器人。

•    协作机器人：7-DoF冗余机械臂、轻量化人机协作臂。

•    特种机器人：医疗手术机器人、仓储AGV搭载机械臂、核工业检测机器人。

4. 服务流程

4.1 需求分析与方案设计（1-2周）

•    需求调研：明确客户场景需求（精度、负载、速度、交互方式等）。

•    技术评估：分析现有硬件（如电机、传感器）与控制架构兼容性。

•    方案制定：输出技术路线图，包含算法选型、通信协议、开发周期与成本预算。

4.2 算法开发与仿真验证（4-8周）

•    模型搭建：基于MATLAB/Simulink或Gazebo建立机械臂数字孪生模型。

•    控制算法开发：编写核心代码（C++/Python），实现运动学/动力学控制逻辑。

•    仿真测试：验证轨迹平滑性、避障成功率、力控精度等指标。

4.3 系统集成与现场调试（2-4周）

•    硬件适配：部署控制器（如KUKA KRC4、URCap）、调试传感器通信。

•    实机标定：完成手眼标定、工具坐标系标定、零位校准。

•    场景测试：在真实环境中验证任务成功率与鲁棒性，优化参数至达标。

4.4 交付与验收

•    文档交付：提供技术手册、接口说明等。

•    售后支持：针对客户技术人员开展控制算法与售后培训。

5.服务团队: 服务团队是一支高度专业化的团队，专注于机械臂的设计、开发和优化。团队拥有丰富的项目经验和先进的技术能力，致力于提供高效、可靠的机械臂解决方案‌‌。联系方式：18800378753。

6.收费标准: 30万~150万